前言

在此專案中，目標是編寫一個軟件管道來識別視頻中的通道邊界，專案成果希望是創建的主要輸出或產品是項目的詳細說明。

執行流程

本專案的目標及執行流程如下：
1.在給定一組棋盤圖像的情況下計算相機校準矩陣和失真係數。
2.對原始圖像應用失真校正。
3.使用顏色變換，漸變等來創建門檻值之二進製圖像。
4.應用透視變換來糾正二值圖像（“鳥瞰圖”）。
5.檢測車道像素並適合找到車道邊界。
6.確定相對於中心的車道曲率和車輛位置。
7.將檢測到的車道邊界扭曲回原始圖像。
8.輸出車道邊界的視覺顯示和車道曲率和車輛位置的數值估計。

實作參考說明

1.相機校準的圖像存儲在名為「camera_cal5的資料夾中。 test_images中的圖像用於在單幀(影格,frame)上測試管道。如果你想從視頻中提取更多的測試圖像，你可以簡單地使用像cv2.imwrite（）這樣的圖像寫入方法，也就是說，你可以像往常一樣逐幀(影格,frame)讀取視頻，以及你想要保存的影格(frame以後你可以寫一個圖像文件。
2.於output_images的資料夾中保存程式實作(pipeline)的每個階段的輸出範例，並在項目的寫入中包含每個圖像顯示內容的說明。名為“project_video.mp4”的視頻是您的管道應該正常運行的視頻。
3.如果您想在稍微複雜的條件下測試您的程式實作(pipeline)，那麼challenge_video.mp4視頻對您來說是一個額外的（和可選的）挑戰。 harder_challenge.mp4視頻是另一個可選挑戰，是更困難的挑戰！